夏分九州，延津属兖州。春秋置廪延邑，以境内有虚廪堆延绵不断而得名。秦王政五年（前242年） 以境内多棘，置酸枣县。南北朝后魏并入小黄县，北齐并入南燕。隋开皇六年（580年）复置酸枣县。

宋政和七年（1117年）以黄河渡口改称延津县。金贞祐三年（1215年）升为延州，辖延津、阳武、原武三县，蒙古至元七年（1227年）州废。清雍正二年（1724年）因有黄河相隔，由开封改属卫辉府。雍正五年（1727年）胙城县并入延津县。

民国初废府设道，延津属豫北道。民国十六年（1927年）撤道级建制，延津直属河南省。民国廿一年（1932年），省划分行政区，延津属第四行政区。

1949年后延津属新乡专区。1985年撤地设市，延津属新乡市。